Starożytni Grecy i Rzymianie posiadali liczne gry z piłką. Spośród nich ważne dla rozwoju futbolu było rzymskie harpastum, wywodzące się od greckiej gry episkyros, uprawiane przez legionistów w ramach ćwiczeń i rozpowszechnione przez nich na terenie Imperium. Gra polegała na umieszczaniu piłki za linią końcową boiska, którą można było przemieszczać zarówno ręką, jak i nogą. Harpastum dało początek średniowiecznym grom, takim jak calcio fiorentino we Włoszech, soule we Francji, czy futbol ludowy na Wyspach Brytyjskich. Rzymskie piłki, zwane follis, były pompowane powietrzem.
Nie wiadomo, czy popularne w późnym średniowieczu na Wyspach Brytyjskich gry piłkarskie dotarły z Celtami, Rzymianami, Duńczykami, czy Normanami, można jednak prześledzić ich niesłabnącą popularność od najstarszej notatki sporządzonej między 1174 a 1183 r. W średniowieczu w wielu miastach grano w różne odmiany futbolu ludowego (ang. mob football), jak Royal Shrovetide Football. Grano na ulicach miejskich, a celem było przemieszczenie piłki do wyznaczonego miejsca (najczęściej była to brama miejska). Sport ten nie miał spisanych reguł: cechował się dużą brutalnością, drużyny liczyły nawet po kilkuset zawodników, którzy w czasie gry dewastowali miasto. Z tych powodów sport ten był wielokrotnie zakazywany edyktami królewskimi, kościelnymi i miejskimi.