też uchyb ustalony, układ astatyczny).
W przypadku układów optymalnych dąży się najczęściej do optymalizacji (minimalizacji lub maksymalizacji) pewnej miary (wskaźnika jakości, kryterium sterowania) przy spełnieniu pewnych ograniczeń.
Oczekuje się też często, że układ regulacji będzie niewrażliwy na zmiany parametrów i zakłócenia oraz krzepki (odporny).
Klasyfikacja układów regulacji Rozróżnienie ze względu na przyjęty cel sterowania Układy stabilizacji (układy regulacji stałowartościowej) – w procesie regulacji mają za zadanie utrzymać stałą (w czasie) wartość wielkości wyjściowej mimo zmian wielkości wejściowej i działających na układ zakłóceń. Układy śledzące (nadążne) – działają w taki sposób, aby sygnał wielkości wyjściowej nadążał za zmianami wielkości wejściowej, tzn. aby Zmiany sygnałów wejściowych nie są znane ani przewidywalne: są losową funkcją czasu. Układy te są również nazywane serwomechanizmami. Układy programowalne – są odmianą układów śledzących z tą różnicą, że sygnał wejściowy jest z góry określoną (znaną) funkcją czasu.