biskup Herman von Gleichen lokował miasto na prawie lubeckim, nadając mu okoliczne wsie i liczne przywileje i ustanawiając w nim swoją główną rezydencję oraz stolicę biskupiego księstwa kamieńskiego.
Nabywając wieś Jamno (1331), część jeziora Jamno wraz z mierzeją i grodem Unieście (1353) Koszalin uzyskał bezpośredni dostęp do morza, uczestnicząc intensywnie w następnych wiekach w handlu morskim jako członek Hanzy. Prowadziło to do zatargów z Kołobrzegiem i Darłowem – m.in. w 1446 doszło do wygranej bitwy z Kołobrzegiem. W 1516 wprowadzono zakaz kupowania towarów od osób, które mówiły językiem słowiańskimHieronim Kroczyński, [w:] Kołobrzeg. Zarys dziejów, Wyd. Poznańskie Poznań 1979, s. 27.. Zarazy i wojna trzydziestoletnia zmniejszyły znaczenie miasta – w 1535 na dżumę zmarło 1,5 tys. z 2,5 tys. mieszkańców.
mały|lewo|Koszalin na mapie Lubinusa z XVII w. W 1582 roku ukończono budowę zamku-rezydencji książąt pomorskich.
Po wymarciu książąt pomorskich w 1637 r. miasto dostało się w ręce kuzyna Gryfitów – Ernesta Bogusława de Croy, a następnie margrabiów brandenburskich.