Dla niepoznaki Kościuszko wyjechał w 1793 do Włoch, skąd został niezwłocznie ściągnięty do Drezna w lutym 1794 w związku z terminem redukcji polskiego wojska wyznaczonym na połowę marca tego roku. Wobec rozbicia konspiracji w Warszawie, gen. Antoni Józef Madaliński ze swoją I wielkopolską brygadą kawalerii narodowej podniósł bunt w Ostrołęce i ścigany przez Rosjan ruszył na Kraków.
24 marca 1794 roku na Rynku krakowskim gen. Kościuszko został ogłoszony Najwyższym Naczelnikiem Siły Zbrojnej Narodowej. Naczelnik w ciągu tygodnia zorganizował władze powstańcze w Krakowie i zebrał rekrutów dawnym systemem dymowym z niewielkiego obszaru. Powodzenie powstania zależało od szybkiego przyłączenia się innych ziem polskich, stąd o świcie 1 kwietnia na czele ok. 1000 regularnego wojska wyrusza w kierunku Warszawy i Wilna. 2 kwietnia dołącza do niego gen. Józef Zajączek w Luborzycy, a niebawem tzw. grupa pińczowska, czyli 2 brygady kawalerii narodowej, piechota i artyleria. 3 kwietnia w Koniuszy dołączył generał major ziemiański Jan Slaski na czele 1920 pikinierów i kosynierów z poboru dymowego. 4 kwietnia podjęto marsz w kierunku Skalbmierza, gdzie już wcześniej znajdowały się oddziały gen. Fiodora Denisowa (ok. 6000 żołnierzy z 12 działami) maszerujące 2 kolumnami na Koniuszę, gdzie poprzedniego dnia stał Kościuszko.