Chcąc uzyskać pomoc dla swoich działań, Miranda przybył w 1805 r. do USA. Spotkał się z prezydentem Thomasem Jeffersonem i sekretarzem stanu Jamesem Madisonem. Nie uzyskał jednak oficjalnej pomocy rządu USA, lecz jedynie dostał zgodę na nabór ochotników. W lutym 1806 r. na statku „Leander” (nazwanego tak od imienia syna Mirandy) przebył drogę z Nowego Jorku do Indii Zachodnich w celu zaatakowania Wenezueli. W sile 3 okrętów stoczył bitwę u wybrzeży Wenezueli (w pobliżu portu Ocumare), tracąc dwa okręty. Wyprawa zakończyła się fiaskiem.
W tym samym roku, z pomocą brytyjską, Miranda podjął ponowną próbę inwazji na Wenezuelę. 3 sierpnia 1806 r. wylądował w La Vela de Coro, zdobył fort i miasto Coro, gdzie po raz pierwszy zawisła trójkolorowa (żółto-niebiesko-czerwona) flaga Wenezueli, której twórcą był także Miranda. Jednym z ochotników służących w czasie tej rewolty był David G. Burnet z USA, późniejszy prezydent Republiki Teksasu po jego secesji od Meksyku w 1836. Miranda zdobył port i miasto Coro, jednak miejscowa ludność nie poparła go w wystarczającym stopniu, a brytyjska flota stacjonująca na Karaibach nie udzieliła mu pomocy, na którą liczył i Miranda po 10 dniach musiał się wycofać. Inwazja Mirandy była pierwszą zbrojną próbą oswobodzenia kontynentu amerykańskiego spod hiszpańskiej dominacji.