Demografia thumb|Mapa gęstości zaludnienia w 2010 r. Spis ludności z roku 2020 stwierdza, że stan Missouri liczy 6 154 913 mieszkańców, co oznacza wzrost o 165 986 (2,8%) w porównaniu z poprzednim spisem z roku 2010. Dzieci poniżej piątego roku życia stanowią 6,0% populacji, 22,3% mieszkańców nie ukończyło jeszcze osiemnastego roku życia, a 17,3% to osoby mające 65 i więcej lat. 50,9% ludności stanu stanowią kobiety.
Język W użyciu są głównie: język angielski (93,4%) i język hiszpański (2,9%).
Rasy i pochodzenie Według danych pięcioletnich z 2023 roku, 78,3% mieszkańców stanowiła ludność biała (76,8% nie licząc Latynosów), 11,1% to czarnoskórzy Amerykanie lub Afroamerykanie, 6,3% miało rasę mieszaną, 2,1% to Azjaci, 0,27% to rdzenna ludność Ameryki, 0,16% to Hawajczycy i mieszkańcy innych wysp Pacyfiku. Latynosi stanowią 5,1% ludności stanu.
Największe grupy stanowią osoby pochodzenia niemieckiego (21,4%), irlandzkiego (11,8%), angielskiego (11,2%), afroamerykańskiego i „amerykańskiego” (6,8%). Obecne są także duże grupy osób pochodzenia włoskiego (196,4 tys.), meksykańskiego (195,1 tys.), szkockiego lub szkocko–irlandzkiego (162,9 tys.), europejskiego (nieokreślonego) (160,4 tys.) i francuskiego (155,3 tys.). 97 tys. (1,6%) osób deklaruje pochodzenie polskie.