W Rzeszy W marcu 1575 Henryk XI, chcąc uspokoić sytuację w księstwie i odpocząć od trudów rządzenia, wyruszył w podróż po krajach Rzeszy. W czasie jego nieobecności księstwem legnickim miał administrować jego młodszy brat, Fryderyk IV, który już w grudniu 1571 został dopuszczony przed brata do współrządów, jednakże cały czas pozostawał pod jego kuratelą. W trwającej trzy lata wyprawie Henryk XI odwiedził m.in.: Pragę (gdzie 22 września 1575 brał udział w uroczystościach koronacyjnych Rudolfa II na króla Czech), Wormację, Ratyzbonę, Augsburg, Heidelberg, Moguncję, Spirę, Ingolstadt, ponownie Pragę, Cieszyn, Norymbergę, Strasburg, Frankfurt nad Menem, Kolonię i Lipsk. W tym czasie Henryk XI gościł na dworach licznych książąt niemieckich.
Przebywając w Palatynacie Reńskim, wstąpił na służbę u księcia Ludwika I Kondeusza, który werbował siły hugenotów do starcia z nowym katolickim królem Francji (i byłym królem Polski) Henrykiem III Walezym. Za otrzymane od niego pieniądze legnicki Piast zebrał blisko 9000 żołdaków. Sam pod komendą 4000 wyruszył do Lotaryngii, lecz w niedługim czasie musiał się wycofać. Kiedy jego suweren, cesarz Maksymilian II, dowiedział się o jego zaangażowaniu w walki we Francji, nakazał mu porzucenie służby.