Zamek oddał w ręce hrabiego Zedlitza, a sam 16 listopada 1578 udał się w ponowną podróż do Rzeszy, odwiedzając Halle, Berlin i Rostock.

W tym czasie jego żona, Zofia Hohenzollern, usilnie zabiegała na dworze cesarza Rudolfa II o restytucję męża. 5 października 1580 cesarz wydał korzystny dla starszego z braci wyrok, anulując postanowienie z 17 kwietnia 1576. Bracia mieli wspólnie współrządzić księstwem legnickim. Henryk XI miał rezydować w Legnicy, zaś Fryderyk IV musiał się wyprowadzić do Chojnowa. 28 października 1580 odbył się uroczysty wjazd Henryka XI do Legnicy.

Książę legnicki nadal zachowywał się niesubordynowanie wobec swego suwerena. Pomimo upłynięcia kilku miesięcy od ogłoszenia cesarskiego wyroku Henryk XI nie złożył koniecznego hołdu lennego, a także nie uczestniczył w sejmach śląskich. Doprowadziło to do prewencyjnej wyprawy zbrojnej na Legnicę, którą 7 czerwca 1581 poprowadził cesarski namiestnik Śląska i biskup wrocławski Marcin Gerstmann. Jednakże uczestnikom wyprawy nie udało się zdobyć miasta przez zaskoczenie, gdyż Henryk XI zawczasu ściągnął do Legnicy posiłki z innych miast.