Maciej Zieliński był zatrudniony na WPiA UAM od 1963 r. na początku w Zakładzie Prawniczych Zastosowań Logiki, a następnie w Katedrze Teorii i Filozofii Prawa. Swoje pierwsze zajęcia dydaktyczne odbył 3 października 1963 r. w Szczecinie w Punkcie Konsultacyjnym WPiA UAM. W okresie pracy na poznańskiej uczelni (1963–2002) w pierwszych demokratycznych wyborach został wybrany przez studentów na funkcję prodziekana WPiA UAM (1980–1981)
Praca na Uniwersytecie Szczecińskim
Związki M. Zielińskiego ze Szczecinem sięgają 1963 r., gdzie 3 października odbył swoje pierwsze zajęcia dydaktyczne w Punkcie Konsultacyjnym WPiA UAM. W 1985 r., po utworzeniu Uniwersytetu Szczecińskiego, prowadził zajęcia w Instytucie Prawa i Administracji szczecińskiej uczelni. 1 października 1986 r. został zatrudniony na stanowisku docenta w Instytucie Prawa i Administracji (przekształconego później w Wydział Prawa i Administracji) Uniwersytetu Szczecińskiego, w Zakładzie Prawa Sądowego, a od 1988 r. w Zakładzie Teorii Państwa i Prawa (przemianowanego później na Katedrę Teorii i Filozofii Prawa), której był twórcą i którą kierował do 1996 r. Od 1990 r. M. Zieliński był zatrudniony na stanowisku profesora nadzwyczajnego, a następnie profesora zwyczajnego. Od 2012 r. kierował nowo utworzoną Katedrą Tworzenia i Wykładni Prawa, na której czele stał do 2019 r.