Maciej Zieliński był członkiem Zespołu do spraw Przygotowania Ostatecznej Redakcji Projektu Konstytucji (1996–1997) i brał udział w opracowaniu i redagowaniu Konstytucji Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 2 kwietnia 1997 r. W latach 1994–1998 był członkiem Rady Legislacyjnej. Przez wiele lat był wykładowcą na aplikacji legislacyjnej w Rządowym Centrum Legislacji, prowadził wykłady na szkoleniach legislacyjnych organizowanych przez Sejm oraz Senat RP, a także na Podyplomowym Studium Legislacji prowadzonym przez Uniwersytet Warszawski, jak również w ramach warsztatów legislacyjnych służb mundurowych.
Praca dydaktyczna
Maciej Zieliński był bardzo zaangażowany w pracę dydaktyczną. Na UAM prowadził całkowicie społecznie zajęcia dodatkowe dla studentów zainteresowanych problematyką teoretycznoprawną. Ta praca spotkała się z uznaniem władz (Minister Nauki i Szkolnictwa Wyższego przyznał mu w 1971 r. nagrodę III stopnia za szczególne osiągnięcia dydaktyczne) oraz samych studentów. Wyrazem uznania ze strony studentów było przyznanie M. Zielińskiemu w 1986 r. tytułu najlepszego wykładowcy wszystkich uczelni Poznania. Zaangażowanie w pracę dydaktyczną przyniosło mu uznanie studentów, którzy wielokrotnie wybierali M. Zielińskiego najlepszym wykładowcą WPiA Uniwersytetu Szczecińskiego. Praca M.