Podczas powrotu do Europy silny północno-wschodni wiatr sprawił, że okręt francuski „Indomptable” stracił swoją główną reję. Także inne jednostki doznały lekkich uszkodzeń. Zdaniem hiszpańskiego admirała Graviny, który 11 razy przebył Atlantyk, rejs ten był szczególnie trudny. Flota z uszkodzonymi okrętami, zmęczonymi załogami i z kończącymi się zapasami żywności dostrzegła ląd 22 lipca w pobliżu przylądka Finisterre.
Bitwa Wieść o powrocie francuskiej floty dotarła do wiceadmirała Roberta Caldera 19 lipca. Otrzymał rozkaz przerwania blokady portów w Rochefort i Ferrol i ruszenia w kierunku przylądka Finisterre, by przechwycić flotę Villeneuve’a. Obie floty dostrzegły się nawzajem 22 lipca około godziny 11.00.
Po kilku godzinach manewrowania w kierunku południowo-zachodnim walka zaczęła się o godzinie 17.15. Pierwszym brytyjskim okrętem, który wszedł w kontakt bojowy z francusko-hiszpańską linią, był znajdujący się w awangardzie „Hero” dowodzony przez kapitana Alana Hyde’a Gardnera. Z powodu słabej widoczności obie floty zgubiły swój szyk i walka miała charakter nieuporządkowany. Około godziny 20.00 poddały się dwa zaatakowane abordażem okręty hiszpańskie „Firme” i „San Rafaël”. O godzinie 20.25 Calder dał sygnał do zaprzestania walki z zamiarem kontynuowania bitwy następnego dnia.