Morfologia Długość ciała (bez ogona) samic 55–89 cm, samców 57–79,5 cm, długość ogona samic 64–84,3 cm, samców 71–96,5 cm; masa ciała samic 7–14 kg, samców 11–23 kg. Drzewiaki szare mają krępą budowę ciała i małą głowę. Wykazują duże podobieństwo do kangurów naziemnych. Mają bardzo długie kończyny tylne i przednie w porównaniu z innymi drzewiakami, ale relatywnie krótkie w porównaniu z kangurami naziemnymi. Czwarty palec u stopy jest zazwyczaj dłuższy niż pozostałe. Posiadają także silne ramiona i długie zakrzywione pazury umożliwiające wspinaczkę po drzewach i przemieszczanie się pomiędzy gałęziami. Siwe ubarwienie wyraźnie odróżnia ten gatunek od pozostałych drzewiaków. Szata ma barwę od łupkowoszarej do czekoladowobrązowej i ma średnią długość. Grube futro rosnące na grzbiecie w przeciwnych kierunkach służy jako naturalna ochrona przed wilgocią. Czarne uszy wyraźnie odcinają się od szarej głowy, palce u stóp i ogon również są ciemne. U podstawy ogona brak jest owłosienia. Ogon jest używany jako narząd równowagi, nie jest jednak chwytny.