Seoul Festival 2007 Istnieją przekazy historyczne świadczące, że już za czasów państwa Goguryeo istniał prosty system walki. W 1935 japońska ekspedycja archeologiczna odkryła królewskie grobowce Muyong-chong oraz Kakchu-chong w Tungku, prowincja Hwando (Wandu) w Mandżurii. W obu grobowcach zauważono na sufitach freski przedstawiające stojących mężczyzn, którzy najprawdopodobniej ćwiczą taekkyeon, sztukę będącą pierwowzorem taekwondo.
thumb|200px|Relief Buddy z VII w., okolice Gyeongju Dowodem wiedzy o sztukach walki w Silla są natomiast dwa buddyjskie reliefy wykute w kamieniu, znajdujące się w grocie Sokkuram na terenie świątyni Pulguksa w Gyeongju. Wyrzeźbione na płaskorzeźbach postacie stoją w pozycjach obronnych wykonując blok kumgang-maki, ćwiczony do dziś w taekwondo. Ówczesne państwo Silla było znane z rycerzy Hwarang, którzy nauczeni byli wiary buddyjskiej, zasad kultury i dobrego wychowania oraz sztuki wojennej obejmującej jazdę konną, łucznictwo (kiundo), szermierkę (gum do), zapasy (sirum) oraz walkę wręcz. Nie można jednoznacznie stwierdzić jakie systemy walki były ćwiczone przez rycerzy Hwarang. Były to prawdopodobnie taekkyeon oraz powstały w Baekje subak.