Jego barka desantowa LCVP znalazła się pod ciężkim ostrzałem z karabinów maszynowych, moździerzy i lekkiej artylerii; trzech żołnierzy zginęło natychmiast po zejściu na brzeg.
Cota był jednym z najwyższych rangą oficerów, który znaleźli się na plaży pierwszego dnia. Po wylądowaniu osobiście zebrał oszołomionych, przygwożdżonych ocalałych, aby otworzyli jedno z pierwszych wyjść z plaży dla pojazdów wojskowych. Cota i jego ludzie dotarli do falochronu, gdzie użyli rur Bangalore i przecinaków do drutu, aby wybić przejście. Następnie zniszczyli gniazdo karabinu maszynowego, po czym dokonali pierwszego przełomu z plaży Omaha. Dwa cytaty, które Cota wypowiedział podczas początkowych walk, później stały się sławne:
Rangers lead the way („Rangersi prowadzą”) stało się później mottem U.S. Army Rangers. Przypisuje mu się również spokojne zmobilizowanie swoich żołnierzy stwierdzeniem „Panowie, jesteśmy zabijani na plażach. Pójdźmy w głąb lądu i dajmy się zabić”.
Za bohaterskie dowodzenie w D-Day oraz w kolejnych dniach i tygodniach operacji normandzkiej został odznaczony Krzyżem Wybitnej Służby, z następującym uzasadnieniem: