Klasyfikacja Południowoafrykański paleontolog Robert Broom ukuł w 1911 nazwę Geranosaurus dla dinozaurzej szczęki całkowicie pozbawionej zębów. W 1924 nazwano likorina, którego Sidney Haughton uznał za cynodonta. Heterodontosaurus został nazwany w 1962, po czym z likorinem i geranozaurem uznano je za blisko spokrewnione dinozaury ptasiomiedniczne. Termin Heterodontosauridae został ukuty w 1966 roku przez Oskara Kuhna. Również Alfred Romer użył nazwy Heterodontosauridae w tym samym roku, definiując ją jako rodzinę dinozaurów ptasiomiednicznych obejmującą heterodontozaura i likorina. W 1988 Paul Sereno zdefiniował tę nazwę jako odnoszącą się do kladu obejmującego zwierzęta bliżej spokrewnione z heterodontozaurem niż z parazaurolofem, a w 2005 przedstawił odmienną definicję branch-based, według której do Heterodontosauridae należą zwierzęta bliżej spokrewnione z Heterodontosaurus tucki, niż z Parasaurolophus walkeri, Pachycephalosaurus wyomingensis, Triceratops horridus lub Ankylosaurus magniventris.