Pielgrzymowanie jako przejaw religijności znany był już w starożytności (Starożytny Egipt, Grecja czy Rzym). Również w kulturach Bliskiego Wschodu istniały tradycyjne dni, w których pielgrzymowano (np. do Jerozolimy w czasach biblijnych na święto Paschy). Tradycja żydowska przejęta została przez chrześcijan, którzy pielgrzymowali już w czasach starożytnych do Ziemi Świętej (por. Anonimus Piacentinus, Egeria), a następnie do sanktuariów europejskich, gdy Palestyna dostała się pod panowanie muzułmańskie w 638. Czasów wczesnego średniowiecza sięga europejska tradycja pielgrzymowania do grobu św. Jakuba Apostoła w Hiszpanii i grobów apostołów Piotra i Pawła w Rzymie.
Badaniem pielgrzymek, jako formy turystyki, zajmują się geografia turyzmu oraz geografia religii. Pielgrzymki w poszczególnych religiach
Bahaizm W bahaizmie pielgrzymowanie koncentruje się na miejscach związanych z założycielami religii w Hajfie i Akce. UNESCO wskazuje, że bahaickie miejsca święte w Hajfie i Zachodniej Galilei mają szczególne znaczenie duchowe oraz dokumentują silną tradycję pielgrzymkową tej religii;