Świetnie zachowany szkielet rapetozaura, nie tylko pomaga ustalić wygląd innych tytanozaurów i pokrewieństwo między członkami tej grupy, ale stanowi podstawę do szacowania ich wielkości. Tytanozaury przetrwały do końca ery mezozoicznej.
Historia odkryć Rapetosaurus jest pierwszym tytanozaurem, którego odkryte szczątki obejmowały niemal kompletny szkielet z czaszką. Nazwa rodzajowa Rapetosaurus pochodzi od imienia Rapeto, olbrzyma z malgaskiego folkloru, oraz greckiego słowa sauros – „jaszczur”. Epitet gatunkowy tego dinozaura honoruje zaś Davida W. Krause'a – przywódcę ekspedycji do Madagaskaru, mającej na celu wydobywania skamieniałości. Dobry stan zachowania szczątków rapetozaura umożliwił dokładniejsze zrekonstruowanie wyglądu innych, znanych z bardziej fragmentarycznych skamielin tytanozaurów i dokładniejsze ustalenie pokrewieństwo między nimi. Jako pierwsze szczątki rapetozaura opisały Kristina Curry Rogers i Catherine Forster w naukowym czasopiśmie „Nature”. Świetnie zachowany szkielet (UA 8698) należy do osobnika młodego, poza nim odkryto także bardziej fragmentaryczne kości trzech innych osobników. Brakuje mu jedynie kilku kręgów ogonowych. Jest to najlepiej zachowany odkryty do tej pory szkielet tytanozaura.