W układzie jezdnym zastosowano oś przednią oraz tylny sztywny most firmy TAM, które zawieszone były na resorach piórowych. Drugim prototypem był Autosan H10-53, w którym zamontowano polski silnik Andoria 6CT107 o mocy 125 kW (170 KM) zblokowany z 5-biegową manualną skrzynią biegów S5-45. Zawieszenie tego prototypu również posiadało jugosłowiańskie osie TAM, jednak oparte na resorach parabolicznych dodatkowo wspartych przez stabilizatory.
Konstrukcja powstała przy współpracy SFA z Wojskową Akademią Techniczną, Politechniką Krakowską oraz zakładami dostarczającymi podzespoły; szefem zespołu przygotowującego nową rodzinę autobusów był prof. dr hab. inż. arch. Bohdan Lisowski z Wydziału Architektury PK, a ponadto działali przy tym Edward Pajęcki (konstruktor podwozi), Władysław Majda (główny konstruktor), Jerzy Potocki (pełnomocnik dyrektora ds. nowych uruchomień, syn Stanisława), Eugeniusz Paszkiewicz (kierownik pracownik konstrukcji nadwozi). Model H10 został zaprezentowany podczas odbywającej się w Sanoku w dniach 6-7 października 1982 sesji naukowej w ramach obchodów 150-lecia istnienia fabryki.