Przebieg Skarpa w granicach Warszawy ma przebieg z południowego wschodu na północny zachód, zgodny z biegiem Wisły. Biegnie w zmiennej odległości od rzeki, od kilku metrów do kilku kilometrów.
Stanowi naturalną granicę między Ursynowem a Wilanowem – biegnie na wschód od Ogrodu Botanicznego PAN w Powsinie i parku Kultury, skrajem Lasu Kabackiego, przez rezerwaty Park Natoliński i Skarpa Ursynowska. W rejonie kościoła św. Katarzyny rozcina ją dolina Potoku Służewieckiego, dawnej Sadurki. Skarpa odchyla się na zachód w stronę Szopów Polskich, a następnie na północ, oddzielając Górny Mokotów z Ksawerowem i Wierzbnem od Dolnego Mokotowa z Sielcami i Stegnami, biegnie poniżej Królikarni i parku Arkadia, przez park Morskie Oko, następnie przez Łazienki Królewskie poniżej Belwederu i Ogrodu Botanicznego.
W rejonie parku Agrykola na skarpie (na osi stanisławowskiej) stoi Zamek Ujazdowski. Następnie skarpa biegnie wzdłuż ul. Myśliwieckiej, powyżej parku Marszałka Edwarda Rydza-Śmigłego, przez park na Książęcem, powyżej ogrodów klasztoru ss. szarytek na Powiślu, parku Kazimierzowskiego i Mariensztatu. W rejonie Zamku Królewskiego, Starego Miasta i Cytadeli skarpa przybliża się do Wisły. Następnie oddala się na zachód w stronę Marymontu.