Nazwa szczytu pochodzi od tego, że dawniej gniazdowały w niej sokoły. Od dawna była celem turystycznych wypraw. Już w 1867 r. jej pierwszy album fotograficzny sporządził Franciszek Wyspiański, 10 lat wcześniej malował ją Józef Szalay. W 1880 r. pisano w prasie: „Tylko osoby silne, umiejące dobrze chodzić po górach wdzierają się na Sokolicę”. E. Gąsowski oglądający ją podczas spływu tratwami w 1879 r. pisał: „Prześliczny stąd widok na Sokolicę, najwspanialszą ze wszystkich skał pioninskich”.
Obok Trzech Koron jest najpopularniejszym celem wycieczek turystycznych. Szczyt jest bardzo dobrym punktem widokowym na Pieniński Przełom Dunajca, Pieniny Środkowe, Małe Pieniny, Magurę Spiską, Tatry Bielskie i Tatry Wysokie. Wstęp na sam szczyt Sokolicy (podobnie jak na Trzy Korony) jest płatny. Bilet upoważnia również do wejścia na Trzy Korony (w tym samym dniu). Samo wejście na Sokolicę to boczna, odbiegająca od szlaku ścieżka ubezpieczona metalowymi poręczami (ok. 40 m różnicy poziomów, 7 min podejścia w górę). Do tego miejsca prowadzi niebieski szlak turystyczny, który przebiega ze Szczawnicy odcinkiem Drogi Pienińskiej przez przewóz promowy (Nowy Przewóz) na drugą stronę Dunajca i dalej tzw. Sokolą Percią. Z drugiej strony wiedzie on z Trzech Koron przez Zamkową Górę i grań Pieninek (Czerteż, Czertezik, przełęcz Sosnów).