Zróżnicowane zadania powierzane psom sprzyjały stopniowemu powstawaniu wyspecjalizowanych odmian oraz ras o określonych cechach użytkowych. Wraz ze zmianami w sposobach pracy człowieka jedne typy psów stopniowo znikały, inne zaś kształtowały się pod wpływem czynników środowiskowych, geograficznych i klimatycznych, co prowadziło do rozwoju populacji różniących się m.in. rozmiarami, strukturą okrywy włosowej, umaszczeniem, temperamentem oraz predyspozycjami behawioralnymi istotnymi przy realizacji określonych zadań. Zjawiska te zachodziły od starożytności po późne średniowiecze, o czym świadczą liczne znaleziska archeologiczne oraz źródła pisane.
Pod koniec średniowiecza w zachodnioeuropejskiej literaturze zaczęły pojawiać się pierwsze traktaty dotyczące psów. W XIV stuleciu przeorysza klasztoru Liliana Verners opracowała dzieło opisujące m.in. charty, mastify, psy gończe (ogary), spaniele, teriery określane jako psy ziemne, psy rzeźnickie, psy podwórzowe oraz małe psy pokojowe wykorzystywane do tępienia pcheł – zadania istotnego w czasach częstych epidemii dżumy.