Tarusa () – miasto w środkowej Rosji, w obwodzie kałuskim u ujścia Tarusy do Oki. Prawa miejskie od 1976 roku. Około 9,7 tys. mieszkańców (2006). Pierwsze wzmianki o miejscowości w latopisie z 1246 roku.
Etymologia nazwy Nazwa pochodzi od nazwy rzeki Tarusa, dopływu Oka. Gostunsky Nikolay. Tarusa - an ancient city on the Oka. Moscow, Nauka Publishing House, 1965. (Гостунский Николай. Таруса - древний город на Оке. Москва, издательство "Наука", 1965 г.). pp. 9–11.
Historia Wiadomo, że Tarusa istniała od 1246 roku. Gostunsky Nikolay. Tarusa - an ancient city on the Oka. Moscow, Nauka Publishing House, 1965. (Гостунский Николай. Таруса - древний город на Оке. Москва, издательство "Наука", 1965 г.). pp. 7–8
W XVI wieku miasto zostało ufortyfikowane wałami i okopami w celu obrony przed Tatarami Krymskimi i Ordą Nogajską. Виктор Михайлович Кашкаров. Конинский удел Тарусского княжества. - «Калужская старина», т. 2, кн. I. Калуга, 1902 (Viktor Mikhailovich Kashkarov. Koninsky appanage of the Tarusa principality. - "Kaluga antiquity", vol. 2, book I. Kaluga, 1902). pp. 584–585