Wskutek tego został pozbawiony dowództwa i zrezygnował z dowodzenia armią.
W 1775 roku Sejm Rozbiorowy 1773–1775 nadał mu polski indygenatVolumina Legum, t. VIII, Petersburg 1860, s. 165.. Podczas insurekcji kościuszkowskiej w 1794 roku początkowo wyznaczony został na naczelnego wodza sił rosyjskich, jednak wskutek choroby nie opuścił swej posiadłości i faktyczne dowodzenie przejął Suworow. W trakcie działań wojennych na obszarze Rzeczypospolitej pozostał w Taszaniu, gdzie zmarł w dwa miesiące po śmierci carycy Katarzyny.
Działalność Rumiancewa jako wodza i dowódcy miała znaczący wpływ na sztukę wojenną II połowy XVIII wieku. Już w czasie wojny siedmioletniej był inicjatorem wprowadzenia głębokich ugrupowań bojowych. Pierwszy wprowadził kolumny batalionowe dla wykorzystania manewru na polu walki, w natarciu i w obronie. Stworzono przy tym lekkie bataliony działające w linii kolumn, co doprowadziło do powstania nowej taktyki. W czasie wojny 1768–1774 stosował regułę walnej bitwy jako zasadniczego sposobu odniesienia zwycięstwa. Wprowadził na polu walki czworobok, uderzenia frontalne i skrzydłowe, tworzenie i wykorzystywanie rezerw taktycznych, organizację współdziałania rodzajów wojsk. Szczególne znaczenie przywiązywał do zmasowanych i rozstrzygających uderzeń lekkiej kawalerii.