561. W 1430 roku w Kozienicach odbył się zjazd walny dotyczący polityki dynastycznej Jagiellonów.
W 1467 roku w królewskim dworze królowa Elżbieta Rakuszanka urodziła syna królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi, późniejszego króla Zygmunta I Starego, co upamiętnia do dziś pamiątkowa kolumna wzniesiona w 1518, która jest najstarszym pomnikiem świeckim w Polsce. W 1507 mieszkańcy Kozienic poprosili o prawa miejskie. Czekali na nie ponad 40 lat, gdyż dopiero 8 stycznia 1549 roku król Zygmunt II August wydał na sejmie w Piotrkowie przywilej dla wojewody ruskiego i starosty radomskiego Piotra Firleja z Dąbrowicy na założenie miasta na części gruntów kozienickich, a w 1550 wydany został drugi przywilej lokacyjny (w porównaniu z pierwszym przywilejem zwiększał obciążenia fiskalne mieszczan). W 1557 król Zygmunt August ufundował tu parafię i uposażył plebana, w roku 1558 Kozienice otrzymały przywilej organizowania jarmarków.