Bojowe wozy piechoty buduje się przede wszystkim jako pojazdy gąsienicowe, dzięki czemu mają ruchliwość podobną do czołgów, którym mogą towarzyszyć w ataku. Dzięki zdolnościom do poruszania się w trudnym terenie nadają się do prowadzenia walki we wszystkich warunkach, w jakich można użyć czołgów – zwłaszcza w szykach pododdziałów desantowych i rozpoznawczych. Oprócz pojazdów gąsienicowych, według współczesnej klasyfikacji międzynarodowej, bojowymi wozami piechoty nazywa się także kołowe pojazdy o konstrukcji transporterów opancerzonych, jeśli są uzbrojone w działko kalibru co najmniej 20 mm.

Uzbrojenie bojowych wozów piechoty najczęściej stanowią szybkostrzelne małokalibrowe armaty automatyczne kalibru 20–30 mm, rzadziej do 40 mm, umieszczone w wieży obrotowej. Wyjątkami są konstrukcje radzieckie, np. BWP-1 (BMP-1), uzbrojone w armatę kalibru 73 mm, oraz BMP-3 – w armatę 100 mm i realizowane właśnie wersje nowych konstrukcji Bajkał i Dieriwacija z armatą 57 mm. Z armatą sprzężony jest zwykle karabin maszynowy. Część bojowych wozów piechoty uzbrojona jest ponadto w wyrzutnie przeciwpancernych pocisków kierowanych, dające im możliwość walki z czołgami.