Prehistoria i czasy rzymskie Znaleziska sprzed 60 000 lat dokonane w podbristolskim Shirehampton i St Annes dowodzą, że osadnictwo na tych terenach sięga paleolitu. Młodsze znaleziska w postaci śladów grodzisk, odkryte w pobliżu Leigh Woods i Clifton przy wąwozie Avon, pochodzą z epoki żelaza. W czasach panowania rzymskiego w miejscu współczesnego Bristolu istniała osada Abona, połączona traktem z Bath. W pobliżu znajdowała się też kolejna osada oraz pojedyncze wille i niewielkie forty rzymskie. Całość miała charakter wiejski, a najbliższym większym ośrodkiem w tamtych czasach było Bath. Zorganizowane miasto o nazwie Brycgstow pojawiło się w XI wieku. Jego nazwa w języku staroangielskim oznaczała miejsce z mostem.
Średniowiecze Bristol jest wspomniany w Domesday Book (1086) jako BristouThe Domesday Book online. Normanowie docenili dogodne dla celów obronnych położenie miasta. Pod ich rządami Bristol zyskał w XI wieku jeden z najpotężniejszych zamków południowej Anglii. Zamek ten odegrał ważną rolę w wojnie domowej po śmierci Henryka I. W 1138 twierdzę chciał zająć Stefan z Blois, jednak uznał ją za niemożliwą do zdobycia. Zamek istniał do XVI wieku.