Wśród swoich najważniejszych odznaczeń Lipińska wymienia mały proporczyk, który dostała od harcerek z Rozwadowa.
Autorka książki – dokumentu pt. Jeśli zapomnę o nich, będącej wspomnieniem z lat wojny i zesłania, wydanej po raz pierwszy w Paryżu w 1988 r. Za tę publikację otrzymała Nagrodę „Wiadomości” (1989) oraz Nagrodę im. Jerzego Łojka (1991).
Nominowana do stopnia generała brygady, jednak ze względu na wymogi formalne awans mogła otrzymać tylko jedna osoba, a ponieważ Maria Wittek była starsza, to ona otrzymała promocję. Do awansu ppłk. Lipińskiej już nie powrócono.
Zmarła 30 listopada 1995 r. w Warszawie w wieku 93 lat. Została pochowana z asystą wojskową na cmentarzu przy kościele św. Katarzyny na Służewie w Warszawie. Na jej pogrzebie był sztandar Szczepu harcerskiego Leśne Plemię, działającego w Rozwadowie.
Życie prywatne Miała troje rodzeństwa: siostry Marię Danutę Żelazowską (zm. 1933) i Stefanię Żelazowską (1907–1992) oraz brata dr. Stefana Lecha Sokołowskiego (1904–1940), zamordowanego w Katyniu przez NKWD.
W 1928 r. wyszła za mąż za kolegę ze studiów, Edmunda Lipińskiego.