Od 2003 r. corocznie odbywają się Kongresy Miast Polskich: 2007: V Kongres Miast Polskich w Szczecinie 2008: VI Kongres Miast Polskich w Bielsku-Białej, pod hasłem Jakość życia w miastach 2009: VII Kongres Miast Polskich w Gnieźnie, pod hasłem Jakość usług komunalnych 2010: VIII Kongres Miast Polskich w Kaliszu, pod hasłem Historia, kultura, tradycje jako czynniki rozwoju miast 2011: IX Kongres Miast Polskich w Lublińcu, pod hasłem Infrastruktura kluczem do rozwoju miast 2012: X Kongres Miast Polskich w Lublinie, połączony z IV Kongresem Urbanistyki Polskiej 2013: XI Kongres Miast Polskich w Krakowie 2014: XII Kongres Miast Polskich w Wejherowie, pod hasłem Miasta dla rozwoju 2015: XIII Kongres Miast Polskich w Łodzi, pod hasłem Powrót do centrum, połączony z V Kongresem Urbanistyki Polskiej 2016: XIV Kongres Miast Polskich w Wałbrzychu, połączony z IV Kongresem Rewitalizacji Miast 2017: XV Kongres Miast Polskich w Krakowie, połączony z I Kongresem Polityki Miejskiej
Członkowie Do ZMP należy 390 miast (stan na 1 stycznia 2026), w tym prawie wszystkie miasta wojewódzkie (w 2004 r. wystąpił z niego Białystok i ponownie powrócił w 2019 r.;