Z tego powodu zaczęto stosować układ soczewek umożliwiający oglądanie obszaru obok endoskopu (tzw. optyka boczna), a na końcu instrumentu umieszczono giętką, gumową końcówkę.
Dalszy postęp zawdzięcza endoskopia pracy niemieckiego lekarza Rudolfa Schindlera. Najpierw, w 1922 r. dodał on do urządzenia kanał powietrza, którego strumień oczyszczał soczewkę poprawiając w ten sposób widoczność i bezpieczeństwo badania. Następnie, w 1932 r. we współpracy z berlińskim konstruktorem Georgiem Wolfem opracował on endoskop półsztywny: instrument miał długość 78 cm, z czego giętka końcówka - 44 cm. W części giętkiej obraz przenoszony był przez układ położonych blisko siebie wypukłych soczewek o krótkiej ogniskowej, a jej średnica wynosiła 12 mm. Źródło światła stanowiła żarówka zasilana napięciem 8 V. Ponieważ endoskop ten nie pozwalał na obejrzenie przełyku, w latach 40. gastroskopia składała się z 2 etapów: najpierw za pomocą sztywnego ezofagoskopu oglądano przełyk, a następnie za pomocą gastroskopu - żołądek. Dwunastnicę badano radiologicznie. Pod koniec lat 40. bostoński chirurg Edward Benedict zmodyfikował endoskop Schindlera dodając do niego kanał umożliwiający pobieranie wycinków (zwiększyło to średnicę instrumentu do 14 mm).