Autorstwo pierwszych właściwych konstrukcji tensegrity przypisuje się dwóm amerykanom: architektowi Richardowi Buckminster Fullerowi i rzeźbiarzowi Kennethowi Snelsonowi, który był studentem Fullera i pod koniec lat 40. budował przestrzenne rzeźby prętowo cięgnowe, które Fullera zainspirowały. Obaj toczyli spór o pierwszeństwo w wynalezieniu tensegrity. Trzecim, niezależnie pracującym nad tym pomysłem był francuski architekt David Georges Emmerich. Wszyscy trzej w latach 60. opatentowali swoje pomysły, w tym m.in. dokładnie taki sam najprostszy przestrzenny moduł tensegrity tzw. simplex (z angielskiego simple – prosty).
W Polsce układ tensegrity zastosowano po raz pierwszy w roku 1962 przy budowie wiszącego dachu nieistniejącego już budynku warszawskiego „Supersamu” (Autorzy Jerzy Hryniewiecki, Maciej Krasiński i Ewa Krasińska (architektura) i Wacław Zalewski (konstrukcja)). Kolejną ważną realizacją w Polsce była hala widowiskowo-sportowa Spodek w Katowicach. Projekt hali został wykonany przez architektów Macieja Gintowta i Macieja Krasińskiego.