wyników z wzorami i ewentualnej korekty) – gdy cel działania pokrywa się z motywem – czynność staje się działaniem; w tej teorii główną zasadą jest sterowanie procesem uczenia się (wykorzystywanie osiągnięć cybernetyki)
Czynności wewnętrzne Według Galpierina każda nowa czynność wewnętrzna, np. wyobrażenie, pojęcie, myślenie, jest poprzedzana przez odpowiednią czynność zewnętrzną. Proces ten przebiega przez kilka etapów, umożliwiających to przejście od działania zewnętrznego do czynności psychicznych. Skuteczne, przyspieszające rozwój ucznia, ma być tylko takie nauczanie, w jakim respektuje się te etapy. Takie nauczanie polega na opanowaniu przez jednostkę tych rodzajów i sposobów działania poznawczego, które są wytworem społeczeństwa, które zarazem umożliwiają jednostce stanie się członkiem tego społeczeństwa. Galpierin pojmuje szeroko uczenie się. Jak pisał „uczeniem się można umownie nazwać każde działanie, ponieważ ten, kto je wykonuje, nabywa nowe wiadomości i umiejętności, a jednocześnie posiadane przezeń wiadomości uzyskują nową jakość”.