zadanie polega więc na wyznaczeniu przyszłych wartości wielkości sterującej, które będą minimalizować różnicę pomiędzy przewidywaną trajektorią wielkości wyjściowej a trajektorią odniesienia. Zaletą trajektorii odniesienia jest łatwość jej fizycznej interpretacji. Trajektoria odniesienia będzie oznaczana symbolem oblicza się ją na podstawie przewidywanych w chwili wartości zadanej na chwilę
Wartość odpowiedniego parametru określa szybkość zblizania się trajektorii referencyjnej do trajektorii zadanej. Wzrost powoduje, że zbliżanie się trajektorii referencyjnej do trajektorii wartości zadanej staje się powolniejsze i łagodniejsze, co skutkuje mniejszymi wymaganiami dla systemu sterującego. Parametr jest dostrajalnym parametrem algorytmu sterowania predykcyjnego.