Algorytmy MPC z linearyzacją są algorytmami suboptymalnymi co nie ma jednak istotnego znaczenia praktycznego – nie rzutuje więc na przydatność tych algorytmów.
Kryterium jakości regulacji W algorytmach regulacji predykcyjnej w celu wyznaczenia wartości sygnałów sterujących w chwili bieżącej i następnych wyznacza się minimum tzw. funkcji kryterialnej (funkcji celu). Funkcja ta wyznacza jakość regulacji na horyzoncie predykcji.
Innymi słowy, podobnie jak w regulacji minimalnowariancyjnej, wyznaczanie wartości sygnału sterującego jest wynikiem minimalizacji wskaźnika jakości regulacji, który jest funkcją predykcji wielkości wyjściowej obiektu.
Funkcję optymalizującą koszt można w przypadku skalarnym ująć równaniem:
Zakłada się, że funkcja ta ponadto musi spełniać ograniczenia (określa się minimalne i maksymalne wartości zmiennych).
W powyższym równaniu – -ta zmienna sterowana (na przykład zmierzona temperatura), – -ta zmienna referencyjna (na przykład zadana temperatura), – -ta zmienna sterująca (na przykład zawór sterujący), – współczynnik wagowy odzwierciedlający względną ważność zmiennej – współczynnik wagowy kompensujący względnie duże zmiany w