W jego kadłubie znajdował się mały, otwarty przedział dla artylerzystów oraz wystarczająco dużo miejsca na zapas rakiet 150 mm do 10-prowadnicowej wyrzutni (zwiększono liczbę prowadnic z 6 w wersji na lawecie holowanej do 10, gdyż nie musiano się martwić o utrzymanie równowagi lawety). Rzadko używano wyrzutni kalibru 280 mm, a sporadycznymi przypadkami był montaż wyrzutni 24-prowadnicowej R-Vielfachwerfer kalibru 82 mm. Prowadnice były zainstalowane w dwóch poziomych równoległych rzędach po pięć. Rakiety odpalano impulsem elektrycznym, startowały one po kolei. Sama wyrzutnia mogła się obracać o kąt 270 stopni i podnosić pod kątem 80 stopni. Maksymalny zasięg rakiety wynosił 7055 m. Dla zapewnienia obrony przed piechotą i lotnictwem na dachu kabiny montowano karabin maszynowy MG 34 lub MG 42.
Produkowano również bardzo podobne do Panzerwerfer 42 transportery amunicyjne oznaczone SdKfz 4. Budowa była prawie identyczna, z tą różnicą, że nadwozie było pozbawione wyrzutni. Pełniły one służbę przy oddziałach Panzerwerferów (choć nie tylko) dostarczając dodatkowe rakiety. Wyprodukowano 289 sztuk, z czego dość dużo przerobiono później montując wyrzutnie.