W przedterminowych wyborach parlamentarnych w 2007 Adam Lipiński po raz czwarty uzyskał mandat poselski, startując z 1. miejsca listy PiS w okręgu legnickim. Otrzymał 32 303 głosy, co dało mu pierwsze miejsce wśród kandydatów swojej partii i trzecie w całym okręgu. W wyborach do Sejmu w 2011 z powodzeniem ubiegał się o reelekcję, otrzymał tym razem 25 523 głosy. W 2015 został ponownie wybrany do Sejmu liczbą 26 199 głosów.
W listopadzie 2015 objął ponownie funkcję sekretarza stanu w KPRM, powierzono mu odpowiedzialność za kontakty z parlamentem. W październiku 2016 został powołany na pełnomocnika rządu ds. społeczeństwa obywatelskiego i pełnomocnika rządu ds. równego traktowania. W grudniu 2017 został też wiceprzewodniczącym Komitetu do spraw Pożytku Publicznego, a także współprzewodniczącym Rady Działalności Pożytku Publicznego. W latach 2016–2018 przewodniczył Międzyresortowemu Zespołowi do spraw Promocji Polski za granicą. W wyborach parlamentarnych w 2019 kolejny raz uzyskał poselską reelekcję, zdobywając 33 269 głosów. W marcu 2020 na stanowisku pełnomocnika rządu ds.