Był członkiem Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji Rządowej, popierającego dzieło Konstytucji 3 Maja. Uczestniczył w wojnie polsko-rosyjskiej w , jednak na skutek nieudolnego dowodzenia brygadą przez Damazego Mioduskiego nie zdążyła ona dołączyć do sił głównych przed bitwami pod Zieleńcami i pod Dubienką. 14 lipca po zdymisjonowanym Mioduskim Madaliński objął dowództwo brygady, lecz nie zdążył wziąć udziału w walkach przed przystąpieniem króla do konfederacji targowickiej.
Od , gdy dowodzona przez niego brygada została na skutek rozbiorów przymusowo przekwaterowana z rodzinnej Wielkopolski na Mazowsze, był aktywny w konspiracji przedpowstańczej. Osobę Madalińskiego rozważano wówczas jako „rezerwową” kandydaturę na Naczelnika powstania. Wobec groźby redukcji wojska, nakazanej przez władze rosyjskie, na naradzie w siedzibie dowództwa brygady w Ostrołęce, prawdopodobnie 8 marca 1794, zdecydowano o rozpoczęciu powstania. Madaliński odmówił redukcji brygady i 12 lub 13 marca 1794 rozpoczął marsz swojej brygady spod Ostrołęki przez tereny zagarnięte przez Prusy (Mławę, Wyszogród, Sochaczew) w kierunku Krakowa, co zdeterminowało rozpoczęcie powstania zbrojnego.