Po drodze brygada stoczyła dwie drobne potyczki z oddziałami pruskimi, a 24 marca, w dniu proklamacji powstania przez Naczelnika Tadeusza Kościuszkę, dotarła do Końskich, stanowiąc ubezpieczenie ogniska insurekcji od północy. 3 kwietnia, maszerując przez Kielce, Pińczów i Skalbmierz, brygada połączyła się z grupą Kościuszki koło Proszowic.
Awansowany przez Naczelnika ze stopnia brygadiera kolejno na generała majora (2 kwietnia) i generała lejtnanta (6 kwietnia), Madaliński walczył 4 kwietnia pod Racławicami, dowodząc kawalerią lewego skrzydła i 6 czerwca pod Szczekocinami, powstrzymując na prawym skrzydle natarcie wojsk prusko-rosyjskich. Został tam też lekko ranny. W II połowie czerwca jego brygada osłaniała wycofywanie się głównych sił na Warszawę, w lipcu walczył w korpusie Józefa Zajączka na przedpolu Warszawy, a w sierpniu w obronie stolicy. Brał udział w wyprawie wielkopolskiej generała Dąbrowskiego, łącząc się 14 września z korpusem Dąbrowskiego w Wielkopolsce. Stoczono tam wiele potyczek z oddziałami pruskimi, a 2 października kawaleria Madalińskiego odegrała znaczącą rolę w zdobyciu Bydgoszczy i otwierała atak na Toruń. Podczas całych działań powstańczych Madaliński odznaczył się jako zdecydowany dowódca, realizujący śmiałą strategię manewrową.