Opis konstrukcji Torpeda akustyczna Mark 24 była niedużym pociskiem lotniczym o masie całkowitej 308,7 kg, długości 2,134 m, średnicy kadłuba 0,483 m i średnicy maksymalnej 0,66 m. Jej konstrukcja podzielona była na trzy części, łączone przy pomocy śrub. Przednia zawierała głowicę bojową z 41,77 kg materiału wybuchowego i w warunkach bojowych była mocowana do korpusu bezpośrednio przed podwieszeniem na nosicielu. W sekcji środkowej znajdował się system naprowadzania, cztery hydrofony rozmieszczone na obwodzie co 90° oraz akumulator. Część tylna zawierała napęd i stery. Konstrukcja kadłuba bazowała na skróconej wersji torpedy Mark 13 i podobnie jak ona posiadała drewniane osłony układu sterującego, odpadające po uderzeniu w wodę.
Pojemność baterii zapewniała torpedzie Mark 24 możliwość pływania przez maksymalnie 15 minut z prędkością 12 węzłów. Po zrzuceniu z wysokości 60–90 metrów przy prędkości samolotu około 220 km/h torpeda opadała na głębokość około 15 metrów i rozpoczynała krążenie w poszukiwaniu celu. W przypadku jego wykrycia pracę podejmował system naprowadzania. Po pierwszych doświadczeniach bojowych głębokość poszukiwania zwiększono do 45 metrów.