Kompleks muzealno-edukacyjny Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku składa się z części historycznej oraz budynku muzealno-edukacyjnego. W skład części historycznej weszły: dworek „Milusin” (proj. Kazimierz Skórewicz) – dom rodziny Piłsudskich, zakupiony ze składek żołnierzy polskich dla Marszałka, Drewniak – pierwszy dom Piłsudskich w Sulejówku, zakupiony w 1921 przez Aleksandrę PiłsudskąT. Urzykowski, Piłsudscy odzyskali swój dom w Sulejówku, Gazeta.pl Warszawa, 12 listopada 2009. [dostęp 17 kwietnia 2010], willa „Bzów”, a także otaczające je tereny zielone. W sąsiedztwie dworku „Milusin” powstał nowoczesny budynek muzealno-edukacyjny, łączący w sobie funkcje wystawiennicze, edukacyjne i animacyjne. Częścią muzeum będzie także dawny ogródPAP, W Sulejówku powstanie Muzeum Józefa Piłsudskiego, wirtualnapolska.pl, 10 listopada 2008. [dostęp 17 kwietnia 2010]. W czasach PRL w dworku „Milusin” mieściło się przedszkole.
Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku jest kontynuatorem Muzeum Józefa Piłsudskiego w Warszawie, istniejącego do 1939 w Belwederze.