Rosyjskie Towarzystwo Geograficzne cechowały silne związki z marynarką wojenną Rosji. Wśród członków Towarzystwa było wielu oficerów marynarki, m.in.: Piotr Anżu, Wasilij Zawojko, Ławrientij Zagoskin, Płaton Lisianski, Fiodor Matiuszkin, Giennadij Niewielskoj, Konstantin Possiet i Jewfimij Putjatin. Członkami towarzystwa byli także malarz-marynista Iwan Ajwazowski i malarz-batalista Wasilij Wierieszczagin.
Szybko zaczęły powstawać oddziały Towarzystwa na terenie Rosji. W roku 1851 otwarto dwa pierwsze oddziały: kaukaski w Tyflisie i syberyjski w Irkucku. Następnie powstawały oddziały: orenburgski w Orenburgu, północno-zachodni w Wilnie, południowo-zachodni w Kijowie, zachodniosyberyjski w Omsku, amurski w Chabarowsku i turkiestański w Taszkencie. Prowadziły one rozległe badania swoich regionów.
Do roku 1917 Towarzystwo zrzeszało około 1 tys. członków i miało 11 oddziałów. Najwyższym organem Towarzystwa był Zjazd, zwoływany co 5 lat. Między Zjazdami Towarzystwem kierowała Rada Naukowa, wybierane przez Zjazd i jej Prezydium z przewodniczącym (prezydentem) na czele. Do rewolucji październikowej 1917 przewodniczyli Towarzystwu: wielki książę Konstanty Mikołajewicz Romanow (1845-1892) i Mikołaj Michajłowicz Romanow (1892-1917).