Rittmeister).
W 1938 roku generał Erich Hoepner (1886–1944) awansował go na drugiego oficera sztabu generalnego (niem. Zweiter Generalstabsoffizier, I b) 1 Dywizji Lekkiej, który odpowiadał za zaopatrzenie. Wraz z Hoepnerem uczestniczył w zajęciu czeskiego Kraju Sudetów.
II wojna światowa Na początku II wojny światowej został zaangażowany w atak na Polskę. W liście do żony Niny wyraził szereg uwag na temat polskiego społeczeństwa i korzyści Niemiec z pracy jeńców, pisał m.in.: Podczas gdy niektórzy uznają te wypowiedzi za przejaw rasizmu i antysemityzmu, to biograf Stauffenberga podkreśla potrzebę analizy listu w szerszym kontekście, zaznaczając, że w innych miejscach Stauffenberg chwalił pracowitość Polaków oraz ducha walki i odwagę polskich żołnierzy.
Jeszcze w 1939 roku Peter Yorck von Wartenburg (1904–1944) i Ulrich Wilhelm Schwerin von Schwanenfeld (1902–1944) zwrócili się do niego z prośbą o podjęcie służby w charakterze adiutanta feldmarszałka Walthera von Brauchitscha (1881–1948), naczelnego dowódcy niemieckich wojsk lądowych i wzięcia udziału w próbie zamachu stanu – Stauffenberg odmówił.