Podczas walk o Kioto oddziały "lekkonogich" miały za zadanie atakować słabe punkty wroga oraz nękać szlaki zaopatrzeniowe jego armii. Wprowadzenie na pole walki ashigaru było następstwem ogólnej zmiany taktyki walki z samurajskich pojedynków na walkę grupową. Oddziały ashigaru były formowane według używanej przez nich broni (teppō-gumi – arkebuzerzy, yari-gumi – włócznicy, yumi-gumi – łucznicy), a każdą wyodrębnioną jednostką dowodzili samuraje zwani kumi-gashira. Początkowo ashigaru byli wojskiem najemnym, jednak z czasem ich związki z pracodawcami stawały się coraz bardziej ścisłe, poprzez włączanie ich np. do wojsk rodowych noszących jednakowe mundury. Najsłynniejszym "lekkonogim" był Hideyoshi Toyotomi.
Broń i opancerzenie Z początku ich uzbrojenie i opancerzenie było różnorodne i niejednolite. Według niektórych zapisków w 1468 r. w stronę świątyni Uji Jinmeigu wędrowała dziwna grupa trzystu ludzi:
"W rękach trzymali lance, niektórzy nosili złote hełmy, a inni bambusowe kapelusze. Ich jednoczęściowe kimona były dziurawe i brudne."