Elitę jazdy polskiej stanowiła jednak husaria. Formacja ta była obecna na polach bitew od początków XVI do połowy XVIII wieku. Jej zadaniem było przełamywanie sił nieprzyjaciela poprzez zadawanie rozstrzygających uderzeń w postaci szarż. Zadaniem średniozbrojnych pancernych były ataki wspomagające husarięT. Nowak, Dzieje oręża polskiego do roku 1793, Warszawa 1968., zaś lekka jazda miała oskrzydlać wroga, aby przedostać się na jego tyły. Wojska autoramentu cudzoziemskiego zwykle stosowały taktykę kawalerii zachodniej polegającą na ostrzeliwaniu wroga z broni palnej. Husaria w czasach Stefana Batorego stanowiła do 90% jazdy narodowej, w latach 1600–1605 – 60–70%, w latach 1627–1633 – 40–50%.
W 1775 uchwałą Sejmu rozwiązano husarię jako formację bojową, a istniejące oddziały husarii i pancernych, pozbawione uzbrojenia ochronnego, zostały przekształcone w kawalerię narodową. Formacja ta zniknęła wraz z ostatnim rozbiorem I Rzeczypospolitej, lecz jej tradycja w formie umundurowania i organizacji przetrwała do czasów późniejszych. Formacje lekkiej jazdy oparły się dłużej próbie czasu. W XVIII wieku przekształciły się w nowoczesne formacje ułanów, które wsławiły się na polach wielu bitew.