W styczniu 1942 Yandra ponownie przybył do Sydney gdzie służył jako patrolowiec i eskortowiec. Okręt był obecny w Sydney Harbour w nocy 31 maja 1942 w czasie japońskiego ataku. Yandra pełnił służbę patrolując obszar przy wykrywaczu anomalii magnetycznych rozmieszczonych po obu stronach wejścia (tzw. indicator loop). Około godziny 22.52 jeden z miniaturowych okrętów podwodnych biorących udział w ataku został dostrzeżony z pokłady nieuzbrojonego patrolowca HMAS „Lauriana”, który skierował reflektor na wynurzony kiosk okrętu podwodnego. O 22.54 kiosk został dostrzeżony także z pokładu Yandry i jego dowódca próbował staranować dostrzeżony okręt podwodny ale chwilowo stracił z nim kontakt. Odzyskał go pięć minut później i o 22.05 Yandra obrzucił miejsce w którym zanurzył się japoński okręt sześcioma bombami głębinowymi.
Po japońskim ataku, Yandra pozostał na wodach wschodniego wybrzeża Australii, wraz z HMAS „Doomba”, „Rockhampton”, „Bingera”, „Whyalla”, „Kybra”, „Arunta”, „Kalgoorlie” i HMIS Bombay stanowiła część pierwszej grupy eskortowej ustanowionej do ochrony konwojów płynących przy wschodnich wybrzeżu Australii która rozpoczęła działalność 8 czerwca 1942.