Etymologia Takson Dinosauria został formalnie nazwany w 1842 przez paleontologa Richarda Owena, który użył tego terminu do określenia „odrębnego plemienia lub podrzędu gadów Sauria”. Nazwa pochodzi od greckich słów δεινός (deinos, co znaczy „straszny”, „potężny”, „wzbudzający lęk”) oraz σαῦρος (sauros, oznaczającego „jaszczurkę” lub „gada”). Choć ta nazwa taksonomiczna bywała często interpretowana w odniesieniu do dinozaurzych zębów, pazurów i innych wzbudzających strach cech, Owen miał zamiar podkreślić głównie rozmiary i majestat tych stworzeń.
Definicja filogenetyczna thumb|Szkielet Triceratops horridus, Amerykańskie Muzeum Historii Naturalnej Dinozaury definiuje się zazwyczaj jako grupę obejmującą Triceratops, Neornithes, ich ostatniego wspólnego przodka (MRCA) i wszystkich jego potomków. Zasugerowano również definicję obejmującą ostatniego wspólnego przodka megalozaura i iguanodonta, a także wszystkich jego potomków, ponieważ wymienione dwa rodzaje należą do trzech wymienionych przez Owena, gdy ustanawiał Dinosauria.