thumb|Szkielet Stegosaurus stenops, Field Museum Dinosauria były i są niezwykle zróżnicowaną grupą zwierząt. W publikacji z 2006 Steve Wang i Peter Dodson szacują całkowitą liczbę rodzajów nieptasich dinozaurów na około 1850. Do tego czasu opisanych zostało 527 rodzajów, tak więc wedle autorów 71% rodzajów nieptasich dinozaurów było wtedy nieznanych nauce. W 2011 uznawano ponad 850 rodzajów. Wcześniejsza publikacja przewiduje, że istniało około 3400 rodzajów dinozaurów, z których wiele nie przetrwało w zapisie kopalnym. Do września 2008 nazwano 1047 różnych gatunków. Wang i Dodson (2006) prognozują, że w przeciągu następnych 60–100 lat poznane zostanie ¾ wszystkich rodzajów nieptasich dinozaurów, a w czasie 100–140 lat – 90%.

Niektóre żywiły się pędami roślin, nasionami, inne mięsem, rybami, owadami, występowała wśród nich też wszystkożerność. Ich przodkowie poruszali się na dwóch kończynach. Niektóre, jak Ammosaurus czy Iguanodon, mogły przemieszczać się na dwóch bądź czterech łapach. Częste były też różne modyfikacje czaszki, jak rogi czy kryza. Zdarzał się też kostny pancerz. Wiele także mezozoicznych form osiągało wielkość człowieka lub mniejszą. Współczesne ptaki też zazwyczaj nie są duże. Dinozaury zajmują obecnie wszystkie kontynenty.