Według niego leżały u jednego z osobników co najmniej u połowy szyi. Tarczek tych jednakże nie znaleziono u innych połączonych stawowo okazów tescelozaura, wobec czego tarczki Morrisa mogą w rzeczywistości należeć do krokodyla.
Ogólnie anatomia kośćca tego rodzaju udokumentowana została dobrze, a rekonstrukcje opublikowano w kilku pracach. Przeprowadzono rekonstrukcje szkieletu i wykonano modele. Kościec poznano na tyle dobrze, by móc sporządzić szczegółowe rekonstrukcje mięśni biodra i kończyny dolnej. Długość zwierzęcia szacuje się na 2,5 do 4 m, zaś masę ciała na 200–300 kg. Długość dużego osobnika stanowiącego holotyp T. garbanii oszacowano na 4-4,5 m. Może to być przejaw dymorizmu płciowego: jedna z płci osiągała rozmiary większe, niż przeciwna. Poznano również szczątki (głównie zęby) osobników młodych, znalezione w kilku różnych miejscach.
Systematyka Pozycję tescelozaura na drzewie rodowym ornitopodów przedstawia poniższy kladogram pochodzący z pracy Browna i współpracowników z 2013. Uproszczono go poprzez pominięcie ornitopodów mniej bazalnych od tenontozaura (mieszczą się tam iguanodonty, w tym hadrozaury).