Dinozaury opisywane niegdyś jako hipsylofodonty są lokowane w różnych miejscach drzewa od agilizaura czy Hexinlusaurus aż do hipsylofodonta czy gasparinizaury.
Thescelosaurus umieszczono pierwotnie wśród hipsylofodontów, grupy małych ornitopodów obejmującej rodzaj hipsylofodon. Tescelozaur różnił się jednak od nich masywniejszą budową ciała oraz innym kształtem przednich łap i, co zauważono bardziej współcześnie, niezwykłą jak dla nich długością czaszki. Peter Galton w 1974 zaprezentował zmianę tego klasycznego ułożenia, sugerując, że z powodu struktury swych tylnych łap i ogólnie ciężkiej budowy (niestworzonej dla biegu), powinien zostać włączony do rodziny iguanodontów. Nie powielano tego poglądu, a Morris argumentował silnie przeciwko klasyfikacji Galtona. W końcu jednak i galtońskie Iguanodontidae okazały się polifiletyczne, nie tworzyły więc naturalnej grupy. Nie było więc dla nich miejsca we współczesnej kladystyce.