Choć Hypsilophodontidae uznawano za grupę naturalną we wczesnych latach sześćdziesiątych XX wieku, pogląd ten upadł. Hypsilophodontidae okazały się rodziną nienaturalną, złożoną z różnych zwierząt stanowiących bliższych bądź dalszych krewnych iguanodontów, parafiletyczną, obejmującą różne małe klady czy blisko spokrewnione taksony. Hipsylofodonty (w liczbie mnogiej) rozumie się teraz jako termin nieformalny oznaczający grad, a nie klad. Tescelozaur nie znalazł miejsca wśród kladów bardzo bazalnych ani bardzo zaawansowanych ewolucyjnie wśród „hipsylofodontów”. Jeszcze jedna kwestia może potencjalnie rodzić problemy z klasyfikacją tescelozaura: nie wszystkie szczątki zaliczone do T. neglectus muszą koniecznie do niego należeć. Clint Boyd i współpracownicy stwierdzili, że w obrębie kladu Thescelosaurus leży rodzaj bugenazaura. Wtedy przypisany temu rodzajowi gatunek należałby do rodzaju tescelozaur, który zawierałby co najmniej 2 i prawdopodobnie trzeci gatunek, natomiast kilka osobników wcześniej zaliczonych do T. neglectus nie mogłoby być dłużej umieszczane w tym rodzaju. Tescelozaur wydaje się być blisko spokrewniony z parksozaurem.