W 1973 występował w Royal Court Theatre w przedstawieniu Farma w reż. Lindsaya Andersona, zanim otrzymał ofertę swojej pierwszej roli telewizyjnej Dereka Cunninghama w jednym z odcinków serialu policyjnego Z–Cars (1974), emitowanego przez BBC. Wkrótce zagrał gracza rugby Monks Hill Rugger Team w komedii Wyznania instruktora nauki jazdy (Confessions of a Driving Instructor, 1976) z udziałem Windsora Daviesa i George’a Laytona. Od 30 grudnia 1977 do 6 lutego 1983 grał postać agenta Williama Bodiego, byłego spadochroniarza, najemnika i sierżanta Special Air Service, partnera agenta Doyle’a (Martin Shaw) w serialu ITV Profesjonaliści (The Professionals), wzorowanym na sukcesie hitowego amerykańskiego serialu telewizyjnego Starsky i Hutch. Pod koniec 1982 nagrał singiel „When You Come Home Again”.
W 1992 zawarł związek małżeński z nauczycielką Michelle Larrett, z którą miał trzech synów: Camerona, Elliota i Olivera.
Po pierwszej diagnozie w 2008, Collins zmarł 27 listopada 2013 w Los Angeles na raka w wieku 67 lat.
Wybrana filmografia Filmy 1982: Do odważnych świat należy jako kapitan Peter Skellen 1984: Kryptonim: Dzikie Gęsi jako komandor Robin Wesley 1988: Kuba Rozpruwacz jako sierżant George Godley 1990: Duch w Monte Carlo jako Lord Drayton